myanco2003
24-07-2012, 08:36 AM
Như các bạn đã biết, một con robo gồm 3 phần :cơ khí , mạch điện tử và chương trình điều khiển.<br>
<br>
Phần cơ khí thay đổi tuỳ theo đề thi mỗi năm . Phần mạch điện tử cần 3 phần chình là sensor ( hay là các cảm biến như cảm biến ánh sáng ) , phần mạch công suất điều khiển động cơ và phần mạch vi điều khiển . Năm nay ,do đề thi mà phần sensor có các đội làm camera xử lý ảnh .Công nghệ dò đường bằng cảm biến màu tuy cũ nhưng vẫn có đất dụng võ . Phần chương trình điều khiển cốt lõi vẫn là những hàm nhận tín hiệu từ sensor hoặc người dùng và ra quyết định cho robo . <br>
<br>
Có lẽ chúng ta quan tâm tới phần mạch điện và phần lập trình .Tuy nhiên , phần cơ khí chính là mặt tiền của đội ,khi đem lên sân thi đấu chúng ta chỉ thấy phần cơ khí .Và sẽ cho thấy đội nào mạnh qua phần này . Trước khi nói qua mỗi phần ,chúng ta đề cập tới một số kỹ thuật trong robo .<br>
<br>
Robo di chuyển như thế nào?<br>
<br>
Về robo điều khiển bằng tay có lẽ dễ hiểu ,người chơi dùng gamepad để điều khiển ,như chơi game vậy đó .Thú vị và sống động . Về phần robo tự động , các bạn có chú ý tới những vạch màu trắng trên sân thi đấu không ? Đó chính là các vạch dẫn hướng cho robo . Chương trình điều khiển dựa vào những vạch này để giúp robo chạy theo chiến thuật của đội.<br>
<br>
Sao robo có thể quẹo trái ,quẹo phải , quay 180 ?<br>
<br>
Các robo đều không có bánh lái riêng như xe đạp hay xe ôtô .Mà ở đây sẽ dùng vận tốc khác nhau của hai bánh sau để quẹo trái hoặc phải .Nếu như muốn quẹo trái ,bánh trái chạy lui và bánh phải chạy tới .Như vậy là robo có thể chuyển hướng mà không cần phải có bánh lái . Rất đơn giản và dễ hiểu.<br>
<br>
Không biết còn câu hỏi nào không ?<br>
<br>
Giờ chúng ta đi chi tiết vào từng phần .Nếu bạn nào thấy thiếu ,xin bổ sung giùm và hi vọng chúng ta có một tài liệu về robo . <br>
<br>
Phần cơ khí có lẽ không tiện đề cập ở đây .Bạn phải tự tay làm rồi mới thấy được . Nếu bạn hoàn thành phần cơ khí tốt ,bạn sẽ tiết kiệm rất nhiều thời gian khi test robo trên sân.Và không gặp một số cảnh dở khóc dở cười .Ví dụ bạn sẽ thấy robo đang chạy ngon lành , tự nhiên một bánh văng ra ngoài và chỉ còn chạy 3 bánh . Rất nguy hiểm nếu các bạn dùng dây trong một số cơ cấu , khi gần tới ngày thi bạn sẽ không biết nó đứt lúc nào . Đội của tôi vì vụ này mà trở thành chuyên gia thay dây , chỉ cần 5 phút là có thể thay một dây kéo nhanh chóng .Nói vậy chứ dùng dây tuy đơn giản nhưng nó sẽ gây bạn nhiều phiền toái khi test robo.<br>
<br>
Hi vọng các bạn tránh phải cảnh thằng viết chương trình đỗ lỗi cho thằng làm mạch .Thằng làm mạch chửi mắng thằng làm cơ khí .Nói chung làm robo là một qui trình ,mỗi khâu đều ảnh hưởng rất nhiều tới khâu sau.Do đó ,mà bạn cố gắng thành thật tố mỗi khâu ,để chúng ta không quan tâm tới nó nữa.<br>
<br>
Phần cơ khí các bạn không thể nghiên cứu trước ,gần tới ngày thi bạn hãy bắt tay vô làm và sau đó là gắn mạch điện và chương trình lên .Bạn nên chuẩn bị trước 2 phần này , chúng có thể nghiên cứu trước vì vậy hãy chuẩn bị kỹ lưỡng .<br>
<br>
<br>
Phần mạch điện.<br>
<br>
Phần mạch điện gồm nhiều kiến thứ về trong các môn như linh kiên điền tử (không được học trong chương trình) ,mạch công suất (không được học),kỹ thuật điện tử ,hệ thống số và vi điều khiển . <br>
<br>
Mạch công suất ta quan tâm là mạch điều khiển động cơ . Và phần khó nhất là mạch công suất cho robo bằng tay ,vì chúng chịu tải lớn .Nếu làm không tốt ,các bạn sẽ rơi vào cảnh thay các con FET liên tục ,và tệ hơn là mạch sẽ cháy . Các bạn có thể tham khảo các mạch của những đội năm trước như mạch của đội FXR ,BKPro ,hoặc những mạch của khoa ta tự nghiên cứu (ở CLB phần cứng ) .Chúng đã được nghiên cứu và thử nghiệm ,nên chúng khá tốt .<br>
<br>
Bạn chịu khó nghiên cứu các linh kiện trong mạch công suất .Bạn sẽ hiểu rõ nguyên lý hoạt động của nó và sẽ dễ dàng hơn trong quá trình sửa mạch , tìm ra những hỏng hóc . Hãy hiểu rõ mạch của mình để có thể sửa chúng khi gần ngày thi .Và luôn luôn có một mạch dự phòng để phòng trường hợp bạn không thể khác phục được.<br>
<br>
Khi thiết kế mạch ,chúng ta chú ý là phải tách 2 phần riêng biệt :phần mạch công suất và mạch điều khiển . Có nghĩa là hai phần này dùng hai nguồn khác nhau ,nếu không chúng ta sẽ gặp hiện tượng auto reset . Tôi nhắc lại là chúng ta phải dùng 2 nguồn khác nhau cho 2 phần mạch công suất và mạch vi điều khiển . Vậy câu hỏi được đặt ra là: nếu tách riêng ta thì sao có thể điều khiển được ?Câu trả lời là con vi điều khiển sẽ sử dụng con photo transitor để điều khiển .Nguyên lý con này như con transitor bình thường nhưng dùng ánh sáng để khích hoạt ,chúng không dùng dòng điện .Vì vậy mà ta có thể tách riêng 2 phần đó ra và tránh hiện tượng nhiễu giũa hai phần .<br>
<br>
Ngoài ra còn các mạch sensor (dùng cảm biến màu) , các swich gắn trên robo để nhận biết ,các phím chiến thuật .Chúng khá là đơn giản .<br>
<br>
Có lẽ chi tiết sâu hơn về mạch điện về nguyên lý sẽ bàn ở một bài khác .Các bạn có thể tham khảo các sách chuyên ngành để có thể rõ hơn.<br>
<br>
Bài sau ,tôi sẽ trình bày tiếp phần mạch vi điều khiển và chương trình.
<br>
Phần cơ khí thay đổi tuỳ theo đề thi mỗi năm . Phần mạch điện tử cần 3 phần chình là sensor ( hay là các cảm biến như cảm biến ánh sáng ) , phần mạch công suất điều khiển động cơ và phần mạch vi điều khiển . Năm nay ,do đề thi mà phần sensor có các đội làm camera xử lý ảnh .Công nghệ dò đường bằng cảm biến màu tuy cũ nhưng vẫn có đất dụng võ . Phần chương trình điều khiển cốt lõi vẫn là những hàm nhận tín hiệu từ sensor hoặc người dùng và ra quyết định cho robo . <br>
<br>
Có lẽ chúng ta quan tâm tới phần mạch điện và phần lập trình .Tuy nhiên , phần cơ khí chính là mặt tiền của đội ,khi đem lên sân thi đấu chúng ta chỉ thấy phần cơ khí .Và sẽ cho thấy đội nào mạnh qua phần này . Trước khi nói qua mỗi phần ,chúng ta đề cập tới một số kỹ thuật trong robo .<br>
<br>
Robo di chuyển như thế nào?<br>
<br>
Về robo điều khiển bằng tay có lẽ dễ hiểu ,người chơi dùng gamepad để điều khiển ,như chơi game vậy đó .Thú vị và sống động . Về phần robo tự động , các bạn có chú ý tới những vạch màu trắng trên sân thi đấu không ? Đó chính là các vạch dẫn hướng cho robo . Chương trình điều khiển dựa vào những vạch này để giúp robo chạy theo chiến thuật của đội.<br>
<br>
Sao robo có thể quẹo trái ,quẹo phải , quay 180 ?<br>
<br>
Các robo đều không có bánh lái riêng như xe đạp hay xe ôtô .Mà ở đây sẽ dùng vận tốc khác nhau của hai bánh sau để quẹo trái hoặc phải .Nếu như muốn quẹo trái ,bánh trái chạy lui và bánh phải chạy tới .Như vậy là robo có thể chuyển hướng mà không cần phải có bánh lái . Rất đơn giản và dễ hiểu.<br>
<br>
Không biết còn câu hỏi nào không ?<br>
<br>
Giờ chúng ta đi chi tiết vào từng phần .Nếu bạn nào thấy thiếu ,xin bổ sung giùm và hi vọng chúng ta có một tài liệu về robo . <br>
<br>
Phần cơ khí có lẽ không tiện đề cập ở đây .Bạn phải tự tay làm rồi mới thấy được . Nếu bạn hoàn thành phần cơ khí tốt ,bạn sẽ tiết kiệm rất nhiều thời gian khi test robo trên sân.Và không gặp một số cảnh dở khóc dở cười .Ví dụ bạn sẽ thấy robo đang chạy ngon lành , tự nhiên một bánh văng ra ngoài và chỉ còn chạy 3 bánh . Rất nguy hiểm nếu các bạn dùng dây trong một số cơ cấu , khi gần tới ngày thi bạn sẽ không biết nó đứt lúc nào . Đội của tôi vì vụ này mà trở thành chuyên gia thay dây , chỉ cần 5 phút là có thể thay một dây kéo nhanh chóng .Nói vậy chứ dùng dây tuy đơn giản nhưng nó sẽ gây bạn nhiều phiền toái khi test robo.<br>
<br>
Hi vọng các bạn tránh phải cảnh thằng viết chương trình đỗ lỗi cho thằng làm mạch .Thằng làm mạch chửi mắng thằng làm cơ khí .Nói chung làm robo là một qui trình ,mỗi khâu đều ảnh hưởng rất nhiều tới khâu sau.Do đó ,mà bạn cố gắng thành thật tố mỗi khâu ,để chúng ta không quan tâm tới nó nữa.<br>
<br>
Phần cơ khí các bạn không thể nghiên cứu trước ,gần tới ngày thi bạn hãy bắt tay vô làm và sau đó là gắn mạch điện và chương trình lên .Bạn nên chuẩn bị trước 2 phần này , chúng có thể nghiên cứu trước vì vậy hãy chuẩn bị kỹ lưỡng .<br>
<br>
<br>
Phần mạch điện.<br>
<br>
Phần mạch điện gồm nhiều kiến thứ về trong các môn như linh kiên điền tử (không được học trong chương trình) ,mạch công suất (không được học),kỹ thuật điện tử ,hệ thống số và vi điều khiển . <br>
<br>
Mạch công suất ta quan tâm là mạch điều khiển động cơ . Và phần khó nhất là mạch công suất cho robo bằng tay ,vì chúng chịu tải lớn .Nếu làm không tốt ,các bạn sẽ rơi vào cảnh thay các con FET liên tục ,và tệ hơn là mạch sẽ cháy . Các bạn có thể tham khảo các mạch của những đội năm trước như mạch của đội FXR ,BKPro ,hoặc những mạch của khoa ta tự nghiên cứu (ở CLB phần cứng ) .Chúng đã được nghiên cứu và thử nghiệm ,nên chúng khá tốt .<br>
<br>
Bạn chịu khó nghiên cứu các linh kiện trong mạch công suất .Bạn sẽ hiểu rõ nguyên lý hoạt động của nó và sẽ dễ dàng hơn trong quá trình sửa mạch , tìm ra những hỏng hóc . Hãy hiểu rõ mạch của mình để có thể sửa chúng khi gần ngày thi .Và luôn luôn có một mạch dự phòng để phòng trường hợp bạn không thể khác phục được.<br>
<br>
Khi thiết kế mạch ,chúng ta chú ý là phải tách 2 phần riêng biệt :phần mạch công suất và mạch điều khiển . Có nghĩa là hai phần này dùng hai nguồn khác nhau ,nếu không chúng ta sẽ gặp hiện tượng auto reset . Tôi nhắc lại là chúng ta phải dùng 2 nguồn khác nhau cho 2 phần mạch công suất và mạch vi điều khiển . Vậy câu hỏi được đặt ra là: nếu tách riêng ta thì sao có thể điều khiển được ?Câu trả lời là con vi điều khiển sẽ sử dụng con photo transitor để điều khiển .Nguyên lý con này như con transitor bình thường nhưng dùng ánh sáng để khích hoạt ,chúng không dùng dòng điện .Vì vậy mà ta có thể tách riêng 2 phần đó ra và tránh hiện tượng nhiễu giũa hai phần .<br>
<br>
Ngoài ra còn các mạch sensor (dùng cảm biến màu) , các swich gắn trên robo để nhận biết ,các phím chiến thuật .Chúng khá là đơn giản .<br>
<br>
Có lẽ chi tiết sâu hơn về mạch điện về nguyên lý sẽ bàn ở một bài khác .Các bạn có thể tham khảo các sách chuyên ngành để có thể rõ hơn.<br>
<br>
Bài sau ,tôi sẽ trình bày tiếp phần mạch vi điều khiển và chương trình.